1.机器人编程制作四连杆机构，四连杆是一种常见的机构，其中曲柄摇杆机构是指具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构。通常，曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。曲柄摇杆机构中也有用摇杆作为主动构件，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。如上图所示。

2. 如何制作一个这样的四杆机构？

3. 通过robotstudio的建模-固体，创建如下图的四个连杆

4. 点击“建模”下的，类型选择“设备”

5. 右击，添加链接

6. 参照下图进行设置，例如这里将底部的红色设为BaseLink，并添加其他三个链接

7. 右击添加“接点”

8. 按照提示设置各自旋转参考点以及曲柄的旋转上下限。注：完成后，只可拖动曲柄，摇杆跟随往复运动。

9.  完成后点击“编译机械装置”，此时可以右击机械装置进行测试。